Hallo zusammen,

heute möchte ich meinen Containerkran vorstellen, den ich für die Ausstellung „Fantasie und Technik“ in Abtsgmünd gebaut habe.
Insgesamt sind nur die mindstorms-Teile des Sets 31313 (EV3-Brick, 3 Motoren, 2 Sensoren) verbaut.

Das Containerterminal bietet zwei Container-Abstellplätze, einen Bahnanschluss und eine Ladestraße für LWK.

Beim EV3-Umbau von der Verladestation konnten die Besucher den LKW von Mulde auf Pritsche umbauen oder die Kipploren auf Containertragwagen - oder auch Kabel stecken.

Wie immer für die sehr Interessierten hier schon mal ein Video
(1:31)

[Die Technik]

Hier die Abteilung, die das Auf/Ab des Greifers steuert. Die vier Fäden des Greifers werden in einem kleinen Schlitten zusammengefasst und dann nur noch ein Seil durch den Motor gezogen.
Wenn der Greifer oben ist (also der schwarze Schlitten ganz links) löst der Touch-Sensor aus und stoppt den Motor.
Nach unten bewegt der Motor sich jeweils für eine bestimmte Anzahl Umdrehungen, dazu später mehr.

Die zweite Einheit ist der Laufkatzenantrieb für rechts/links. Durch die farbigen Fliesen auf der Kette weiß der IR-Sensor, in welcher Position (Platz 1, Platz 2, Bahn, LWK) sich die Katze gerade befindet (die gelbe ist gerade noch unten links sichtbar)

Das letzte Element der Bewegung ist die Greiferverstellung. Dazu muss der Greifer mal mit den äußeren, mal mit den inneren Rollen gehoben werden, das geschieht durch eine einfache Verlängerung des Seilwegs; der Sensor wird gespart und eine Rutschkupplung eingebaut.

Die Laufkatze des Krans mit den Umlenkrollen und der Befestigung der Ketten

Ganz links sind die vier Seile befestigt und kann ähnlich wie Gitarrensaiten durch Drehen der blauen Pins in der Länge verstellt und damit der Greifer justiert werden

Der Greifer mit den vier Rollen, wenn die beiden Äußeren/Oberen den Greifer tragen ist er offen, wenn die beiden Inneren/unteren ihn tragen ist er zu.

Für den EV3-Brick wurde ein kleines Bildchen mit den Funktionen gestaltet.

Die Funktionen

Ich hatte zwei Programme mit: eines für den Automatikbetrieb, da werden die Container hin- und hergstapelt, und eines für den manuellen Betrieb mit den Brick-Tasten.

Meist lief das Manuelle, und die Besucher konnten beliebig selbst fahren und laden. Der LWK hat hinten einen Anschlag auf der Straße, damit er in Position ist, der Eisenbahnwagen muss mit der orangefarbenen Markierung zwischen die beiden gelben Stangen.

Fragen

Die häufigste (und naheliegendste) Frage war, ob auch zwei Container aufeinandergestellt werden können. Die Antwort: nein. Warum nicht? „Works as designed“, das hat der Erbauer/Programmierer nicht vorgesehen.

Erstaunlich war, dass auch die Kinder darauf kamen, warum das ein etwas anderes Modell brauchte.
Entweder der Kran müsste die vorhandenen Container sehen (Kamera, schlugen die Kinder vor, ich habe dann den IR Sensor ausgepackt), aber dazu müsste das Kamera/Sensorkabel sich mit der Katze bewegen, nicht ganz einfach.

Oder aber: das Programm merkt sich die Positionen. Auch gut, aber dann müsste man beim Programmstart die schon geparkten Container „eingeben“.

Ein Kind schlug vor, immer völlig ohne Container zu starten. Sehr gute Lösung.
(Eine andere Lösung wäre, die Spannung der Schnüre zu überwachen, wenn die plötzlich durchhängen ist der Container „unten“).

Die zweite Frage war, warum, wenn man nach unten fährt, mal auf dem Laster Schluss ist, mal erst am Boden. Auch die Antwort wurde von einigen gefunden: anhand der Farb-Markierungen auf der Kette „weiß“ das Programm, ob es halb oder ganz runter fahren muss.

Das Modell

Natürlich könnte man das Ganze noch mehr auf „Modell“ trimmen, also die Technik verstecken oder noch ein wenig am Styling tun, aber hier sollte die sichtbare und begreifbare Technik im Vordergrund stehen.

Der Betrieb

Trotz der vielen Schnüre lief das Modell ohne größere Probleme. Unfälle gab es eigentlich nur, wenn jemand doch zwei Container stapeln wollte, den Greifer zur Unzeit öffnete oder mit dem Lastwagen wegfuhr, wenn der Greifer noch unten war. Aber sehr, sehr selten.

Mit der Bedienung durch die Tasten hatten die Kinder weder Berührungsängste noch Probleme.

Fazit

Ich und die Besucher waren zufrieden, was will man mehr.

Hier gibt es noch ein Video vom Automatikbetrieb
(2:44)

Ich hoffe, dass mein kleines MOC gefällt und einige anregt, über mehr Bewegung in ihren MOCs nachzudenken.

Grüße

Werner

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