mike
18.05.2007, 20:52

CHAOS mit Mindstorms NXT

Hi

Beim stöbern auf Youtube habe ich ein nettes Video eines unbemannten, geländegängigen Roboters gefunden. Die Firma "Autonomous Solutions Inc." hat einen Roboter Namens "CHAOS" gebaut. Also haben Andreas Dreier und ich uns überlegt, wie wir so einen Roboter nachbauen können ...

So sieht Andreas's Versuch aus, sein Crawler ...

[image]


und so mein LCB (LEGO Chaos Bot) ...

[image]



Text und Bilder vom Crawler gibt es hier
--> Album Crawler
und Text und Bilder vom LCB gibt es hier
--> @mike's mindstorms / Roboter / LCB

Das Video sieht man auf Youtube
--> CHAOS Roboter
und die Website der Firma findet man hier
--> Autonomous Solutions Inc.

Ach ja, und außerdem ist es ein Jubiläum, ich habe auf meiner Webpage mein 100. Bauwerk (na gut, fast alles Roboter *g) dokumentiert!

Viel Spaß beim Bilderschauen ...


lg
Mike


Micha
18.05.2007, 21:44

Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Super gebaut, alle beide!

Allerdings würde ich die Teile gerne mal in Aktion sehen. Beide. Erkennen sie ebenso wie das Original selbständig, wann sie sich wie fortzubewegen haben und setzen das entsprechend um?

Fragende Grüße,
Micha


Mathias
18.05.2007, 23:01

Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Sehe ich das richtig, das man die NXTs parallel schalten kann, oder sind das 3 eigenständige Schaltkreise ?

Gruss Mathias


mike
18.05.2007, 23:37

Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Hi

» Super gebaut, alle beide!
Danke!

» Allerdings würde ich die Teile gerne mal in Aktion sehen. Beide.
Videos folgen noch.
Allerdings haben diese neuen Kettenglieder den Nachteil, sehr glatt zu sein. Und so arbeiten wir gerade auch an weiteren Möglichkeiten den Grip zu verbessern ...
Und sobald wir besseren Grip haben kommen auch die Videos ...

» Erkennen sie ebenso wie das Original selbständig, wann sie sich wie fortzubewegen haben und setzen das entsprechend um?
Naja ...
Es gibt auch beim Original eine dazu passende Fernsteuerung, ich bin mir nicht sicher wie "intelligent" das Original wirklich ist.
Wir wollen beide unsere Bots sowohl fernsteuern können als auch halbautonom herumfahren lassen ...

lg
Mike


mike
18.05.2007, 23:42

Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Hi

» Sehe ich das richtig, das man die NXTs parallel schalten kann, oder sind
» das 3 eigenständige Schaltkreise ?
Die NXTe können sich miteinander per Bluetooth (BT) unterhalten. So erledigt jeder NXT seine Arbeit autonom, und ein Master gibt die entsprechenden Befehle aus.

Bei Andreas's Crawler ist der mittlere der drei NXT der Master, der per BT-Message die beiden anderen (Slaves) steuert.
Bei meinem LCB sitzt der Master in der Fernsteuerung und steuert beide Slave-NXT im Roboter. Außer der LCB soll autonom arbeiten, dann übernimmt einer der beiden NXT an Bord den Master ...

lg
Mike


leggor
19.05.2007, 12:21

Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Wirklich schicke Teile. Alle Beide.

Die Idee mit den Neuen Ketten und den 40t Zahnrädern find ich klasse!
Freu mich schon auf mehr Gripp und die Videos.

Steffen


Mathias
19.05.2007, 15:03

Re: Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

» Hi
»
» » Sehe ich das richtig, das man die NXTs parallel schalten kann, oder
» sind
» » das 3 eigenständige Schaltkreise ?
» Die NXTe können sich miteinander per Bluetooth (BT) unterhalten. So
» erledigt jeder NXT seine Arbeit autonom, und ein Master gibt die
» entsprechenden Befehle aus.
»
» Bei Andreas's Crawler ist der mittlere der drei NXT der Master, der per
» BT-Message die beiden anderen (Slaves) steuert.
» Bei meinem LCB sitzt der Master in der Fernsteuerung und steuert beide
» Slave-NXT im Roboter. Außer der LCB soll autonom arbeiten, dann übernimmt
» einer der beiden NXT an Bord den Master ...
»
» lg
» Mike

Dann könnte man, wen man mehrere Achsen bräucht einfach 2 solche Dinger zusammenschliessen. Es währe z.B. interessant eine Robotergesteuerte Baumaschiene zu bauen.

Gruss Mathias


Seeteddy
19.05.2007, 20:23

Robotik: Chaotische Gehirnstürme

Hi Mike,

tolle Roboter und eine super Linkseite!

Da kriegt man richtig Lust darauf, Roboter zu bauen und Denen etwas beizubringen. Ein weinig mulmt es aber doch, wenn man die vielen militärischen Spezialanwendungen sieht, da kommt noch was auf uns zu...

Aber Alles in Allem: 1:0 für diese Roboter!


®³
20.05.2007, 09:16

Re: Re: Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Hallo Matthias.

Vielleicht noch ein paar Worte zur BT-Kommunikationsfähigkeit des NXT:

Hier hat Lego wirklich etwas sehr praktisches in den NXT eingebaut - leider auch mit ein paar Einschränkungen:

- Ein Master kann nur an bis zu 3 Slaves angeschlossen werden
- Es können sowohl Ganzzahlen (32 bit Integer), Logikwerte oder Strings an den Kommunikationspartner übertragen werden
- Für jede Übertragung kann einer der 10 "Briefkästen" im Empfänger addressiert werden.
- Jeder "Briefkasten" ist eine kleine Queue, die bis zu 5 Nachrichten aufnehmen kann (eine neue Nachricht schiebt hinten die älteste heraus und diese geht verloren)
- Der Slave kann nur mit dem Master kommunizieren

Das bedeutet, dass der Master 3 x 10 x 5 = 150 Nachrichten unterschiedlichsten Datentypen und größe an die drei Slaves übertragen kann, ohne dass eine Information verloren ginge. Der Slave kann jedoch nur maximal 10 x 5 Nachrichten an den Master schicken.

Natürlich wird der Briefkasten im Empfänger geleert, sobald dieser diese Nachricht ausliest und schafft somit Platz für neue Daten

Auf diese Weise kannst du recht komplexe Automaten/Roboter/Maschinen bauen. Vielleicht kannst du mir beschreiben, was für eine Baumaschine du bauen willst, dann kann ich dir sicher ein paar Tipps geben

Wenn du Fragen hast, dann mail mich einfach mal an!

Gruß
Andreas andreas(ät)dreier(minus)privat(punkt)de


®³
20.05.2007, 09:20

Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

» Super gebaut, alle beide!
»
» Allerdings würde ich die Teile gerne mal in Aktion sehen. Beide. Erkennen
» sie ebenso wie das Original selbständig, wann sie sich wie fortzubewegen
» haben und setzen das entsprechend um?
»
» Fragende Grüße,
» Micha

Hallo Micha.

Auch ich bedanke mich für die Blumen. Mein Crawler wird jedoch ohne Fernsteuerung auskommen müssen. Deshalb hat er vorne auch einen beweglichen Ultraschallsensor eingebaut, mit dem er die Hindernisse vor sich, bzw. vor den beiden vorderen Raupenpaaren erkennen kann.

Ziel ist es, dass er autonom die Gegend erkunden, kleinere Hindernisse überwinden und größere umfahren soll.

Das Hauptproblem stellt jedoch das irre Gewicht von 9 Motoren und 3 NXT's mit insgesamt 18 Batterien dar).

Sobald es ein Video gibt, lade ich es in mein MyImages Album Crawler hoch.

Gruß
Andreas


Mathias
20.05.2007, 11:23

Re: Re: Re: Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

» Auf diese Weise kannst du recht komplexe Automaten/Roboter/Maschinen
» bauen. Vielleicht kannst du mir beschreiben, was für eine Baumaschine du
» bauen willst, dann kann ich dir sicher ein paar Tipps geben
»
» Wenn du Fragen hast, dann mail mich einfach mal an!
»
» Gruß
» Andreas

Danke für die Antwort.

Was für eine Baumaschiene, das weis ich noch nicht, es war nur mal so eine Idee. Zuerst werde ich mir nur mal einen NXT anschaffen und mit diesem experimentieren.

Währe es auch möglich einen Plotter zu bauen, der direkt vom PC gesteuert wird. Anderst ausgedrückt, der PC schickt Befehle und der NXT arbeitet diese in Echzeit ab.

Gruss Mathias


®³
20.05.2007, 20:23

Re: Re: Re: Re: Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

»
» Währe es auch möglich einen Plotter zu bauen, der direkt vom PC gesteuert
» wird. Anderst ausgedrückt, der PC schickt Befehle und der NXT arbeitet
» diese in Echzeit ab.
»

Hallo Mathias,

einen Plotter habe ich bereits schon einmal aus dem NXT gebaut: NXT Plotter mit Texteingabe

Bei dem konnte man den auszugebenden Text über die drei Tasten des NXT eingeben (was jedoch ein wenig mühsam ist - siehe Videos).

Natürlich spricht nichts dagegen über eine BlueTooth-Verbindung Steueranweisungen an den NXT zu schicken. Jedoch wird sich deine Freude in Grenzen halten, da die Genauigkeit halt eben auf Spielzeugniveau ist. Das soll dich aber nicht davon abhalten, es dennoch zu probieren!

Gruß
Andreas


Mathias
20.05.2007, 21:18

Re: Re: Re: Re: Re: Re: Re: CHAOS mit Mindstorms NXT

Das sieht ja interessant aus.

Mir ist gerade in den Sinn gekommen, ich habe vor ca. 6-7 Jahren schon mal einen Legoplotter gebaut, der hat aber nur eine X und Y-Achse. Der Stift war fest montiert. Für den Antrieb hatte ich alte Schrittmotoren von Floppys verwendet. Die Steuerung selbst war ein 286er mit Druckerschnittstelle. Programmiert wurde es mit Turbo-Pascal. Als Eingabe diente einfacher CNC-Code.

Elektrisch hatte er gut funktioniert, nur mechanisch war es ein gelotter, es hatte fast keine Technik-Elemente.

Gruss Mathias


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