Hallo zusammen,

als letztes MOC meiner Reihe zur Ausstellung „Fantasie und Technik“ möchte ich heute mein automatisches Parkhaus vorstellen.
Dabei werden die Autos auf einer Palette an der Einfahrt geparkt und dann automatisch abgestellt.

Natürlich ist das recht komplex, sowohl die Technik wie auch die Programmierung, aber alle Funktionen sind erkennbar und leicht zu durchschauen (Unten gibt es einen Link zum Video).

Das Parkhaus

Hier die Gesamtansicht:

Interessanterweise besteht das MOC aus vier einzelnen Teilen, die nur zusammengeschoben werden:
dem Parkhaus, der Einfahrt mit „Chipkartenleser“ und Schranke, der großen Fahrbahn und dem eigentlichen mindstorms-Funktionsblock.

Das Parkhaus selbst ist sehr klassisch gebaut, die grauen Parkpaletten liegen nur lose auf.

Die Einfahrt mit der Schranke, rechts vorne die Parkchips.

Auf der Rückseite der Kartenleser, eingesetzt ist Chip 13 (1. Etage, Platz 3)

In die roten Einser rechts auf dem Rad greift der Motor für die Schranke.

Die Technik

Die drei Motoren bewegen den Aufnehmer für die Platten in allen drei Raumrichtungen: Fahren rechts/links, Fahren auf/ab, Schieber für die Plattenaufnahme vor/zurück, alles über Zahnstangen.

Gut zu sehen: im eingezogen Zustand steht vorne nichts über, man kann also einfach an Kartenleser und Parkhaus vorbeifahren.
Hier nochmal von hinten:

Der kleine rote Motor unten im Vordergrund (ist zusätzlich als vierter verbaut) greift mit dem roten Panel zwischen das Schrankenrad und dreht es.
Dadurch wurde das Problem gelöst, dass zwei Funktionen (Kartenleser und Schranke) fest sind, die anderen fahrbar, die aber Kabel eher störrisch und kurz sind. Deswegen fährt einfach alles.

Hier einmal hochgefahren und mit ausgezogenem Schieber.

Die Sensoren

Das gesamte MOC arbeitet mit nur einem Sensor, nämlich dem Farbsensor.
Dafür gibt es diverse Farbmarkierungen:
Blau (die hohe Fliese ganz links am Kartenleser): Fahrt zum Anfang
Gelb, direkt daneben, niedrig: Sensor auf der richtigen Höhe
Chipkarten mit vier Farben
1 - Karte erkennen (immer grün)
2- Etage
3- Platz
4 – Karte entnommen? (immer grün)
Und ganz viele weiße Punkte, danach orientiert sich der Roboter, er zählt sie.

Die Ablauf
- fahre den Schieber ein
- fahre ganz ans Ende bis „Blau“
- eine Fliese nach rechts
- nach unten bis „gelb“
(jetzt ist alles justiert)
- zwei Fliesen nach rechts
- warte auf „grün“ (Karte eingesteckt)
- lies Karte (immer ein Fliese nach rechts)
Und dann fährt der Roboter entsprechend die weißen Punkte ab, um die Palette zu holen, entweder leer oder voll.
Er setzt sie im Eingang ab, die Schranke öffnet sich.
Dann fährt er auf den Chip (grün) und wartet, bis die Karte entnommen wird, danach bringt er die Palette wieder weg.

Im Video sieht man das besser, ca. bis 0:50, danach ein kompletter Parkvorgang, das ganze läuft insgesamt 2:22.

Der Bau hat viel Spaß gemacht, wenn auch manchmal knifflig.

Natürlich kann man auch Süßigkeiten auf die Paletten tun und das Ganze als Warenautomat nutzen, oder als Hochregallager, die Technik ist immer die gleiche.


Grüße

Werner

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