Hallo Zusammen,

ich tüftle gerade ein wenig mit dem Lego-Pneumatikset herum.
Nun will ich den (großen) Zylinder mithilfe der Ventile, die über je einen EV3-Servomotor (Mindstorms) betätigt werden sollen, positionsgenau regeln.
Im Fachjargon würde man dieses gebilde einen "doppelt eingespannten Zylinder" nennen, d.h. dass eines der Ventile den Zulauf und das andere Ventil den Ablauf reguliert.

Nur komme ich nicht ganz mit der Konstruktion klar... Hat einer hier schonmal so etwas ähnliches gebaut?

Vielleicht finde ich hier ja Hilfe!

Danke und LG
Günther

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Hallo Günther,

bin mir nicht ganz sicher ob ich das Problem richtig verstehe.

Du hast also einen Zylinder V2, Luft und ein EV3.
Was dann fehlt ist nur noch ein Pneumatic Switch, der die Luft mal auf den einen, mal auf den anderen Anschluss des Zylinders gibt

Die Drehbewegung des EV3-Motors wandelst Du mit einem Pleuel in eine Zug/Schub-Bewegung um, und damit betätigst Du den Hebel des Switch.

Über die Software wählst Du dann einfach eine passende Gradzahl, die der Motor sich bewegen soll und die zum Weg des Hebels passt.


Grüße

Werner

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Hallo Günther,

wenn ich dich richtig verstehe, willst du den Zylinder in verschiedene Positionen fahren (nicht Endlagen). Mit welcher Genauigkeit willst du das erreichen? Denn dazu bräuchtest du m.M.n. eine Druckregelung mit Kalibrierung auf die jeweils wirkenden Lasten. Das ist im Realen schon nicht trivial und ich denke dass sich das Pneumatikset nicht gut dazu eignet. Wenn möglich würde ich die Linearaktuatoren von Lego nehmen, die erlauben eine prazisere Positionierung.

VG,
Markus

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Hallo Markus,

Ich denke nein, denn Du kannst die aktuelle Position mit einem Sensor sehr genau messen und danach die Luft steuern regeln.

Grüße

Werner

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Lego3723 gefällt das

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Hallo ihr 2,

danke schonmal für eure Antworten!

Also was ich erreichen will ist folgendes:
Ich will durch das Ausfahren des Kolbens aus dem Zylinder eine Drehbewegung erzeugen (dies mache ich mithilfe eines kleinen Zahnrads, das mit dieser "Zahnradstange" (schwarze Latte mit Zähnen auf der einen Seite, sozusagen ein Zahnrad, das aufgeschnitten und geradegebogen wurde) gedreht wird).

Nun soll der Kolben aber nicht einfach auf Vollausschlag raus, ich will vielmehr verschiedene Winkel der Drehbewegung anpeilen können (so präzise, wie es mit Lego eben geht).
Und um die Schiebebewegung des Kolbens genau justieren zu können, hätte ich am Zulauf und Ablauf des Kolbens jeweils ein Ventil angeschlossen, um den Durchfluss regulieren zu können.

Und hierbei hakt es noch, wie ich die Schläuche anschließe, etc.

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Hallo Günther,

Ja, die heißen "Zahnstange"



Das geht m.E. sehr präzise, ist aber eher sinnlos.



Das eben geht nicht. Du kannst zwar den Kolben beliebig verschieben, aber nicht justieren, weil Du nie weißt wo er steht. Dazu benötigst Du einen Sensor, der das misst, das Ganze wird dann ein Regelkreis.



Zwei Schläuche von dem Zylinder zu beiden äußeren Anschlüssen des Pneumatic Switch, mit einem Schlauch den mittleren an den Kompressor anschließen.


Grüße

Werner

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Hiho,

die Druckregelung war nur ein Beispiel, Wegsensoren sind da zwar deutlich besser (sofern mal sie denn an der Stelle verbauen kann, was nun auch nicht immer gegeben ist). Tiefer in die Thematik bzgl. Regelkreise etc. wollte ich jetzt nicht einsteigen, dafür ist das mindstormsforum wohl besser geeignet.
In Bezug auf Lego ist mir jetzt kein Sensor (egal ob Kraft-, Weg-, oder Drucksensor) bekannt, den man hier verwenden könnte. Die EV3-Sensoren sind dafür denke ich nicht so gut geeignet. Mal davon abgesehen, dass das Lego-Ventil nur offen/geschlossen zulässt.
Ich bleibe dabei, der Aktuator wäre hier besser.

VG,
Markus

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Hallo Markus,

Das muss man auch nicht unbedingt, weil sie auch auf die Ferne messen.
Aber solange wir nicht wissen was es in welcher Größe werden soll hat es wenig Sinn hier Ratschläge zu geben.


z.B den Farbsensor. Oder den IR? Aber siehe oben, was soll es denn werden?



Da gehen unsere Meinungen weit auseinander



Ja, und? Du steuerst die Zeit und darüber die Luftmenge.


Ja, war aber gerade nicht gefragt ..... und erreicht werden soll eine Drehung!
Man benötigt also nur den EV3-Motor.

Ich stimme Dir insofern zu: über die Drehung eines EV3-Motors die Luftmenge für eine lineare Bewegung zu steuern und diese dann wieder in eine Drehung umzusetzen ist sehr unhandlich und wirkt sich durch das Spiel auch nicht gerade förderlich auf Präzision und Hysterese aus.


Grüße

Werner

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Hiho,

das stimmt wohl, unsere Meinungen driften da ganz schön auseinander . Solange nicht klar um welche Größenordnung es geht und was genau gehen soll ist es wohl müssig...
Gerade den IR-Sensor finde ich nicht so doll wegen Fehleranfälligkeit und er misst recht grob. (Oder meine sind defekt ) Einen Teil kan nman sicher durch fähige Software kompensieren, aber um die Position eines Zylinders zu ermitteln nunja s.o.. Wenn du mit dem Lichtsensor die Entfernung einer Lichtquelle über die Intensität messen willst, stimme ich dir zu, sofern kein Streulicht ins Spiel kommt.
Ich glaube über das könnten wir länger drüber diskutieren...
Wenns denn hier unbedingt Pneumatik sein soll... Ich mag dieses stark kompressible Medium nicht (zumindest wenns geregelt werden soll), ich bevorzuge eindeutig Hydraulik oder Mechanik.

VG,
Markus

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Hi Markus,

Ich habe bei meinem Baywa-Lagerhaus den Sensor für die Festlegung der Fahrstrecke genutzt und kam auf 1/2mm Genauigkeit.
Aber ich habe nicht die Entfernung gemessen sondern die Reflektion einer sich mit dem Objekt bewegenden weißen Platte, die Du hier siehst und die sich direkt vor den Sensor geschoben hat. (der ist im Bild also rechts senkrecht stehend zu denken)

Damit spielt Fremdlicht gar keine Rolle.
Für rotierende Elemente würde ich einen Lichtstrahl umlenken und durch eine Schlitzblende führen.



Richtig, aber in jedem Fall dürfte man nicht die Bewegung des Zylinders messen, sondern das, was tatsächlich angetrieben wird, sonst kann man Spiel etc. nicht ausgleichen.

Grüße

Werner

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Eigentlich ist die ganze Lego-Pneumatik zum...

...spielen Ok, aber sonst
Auch in der Version 2.0 eigentlich nicht zu gebrauchen.

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