ChixbriX
27.07.2014, 15:26

Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo,

Ich bin dabei, einen Seitenstapler (wie Hubtex oder Baumann zb.) zu bauen und bin dabei draufgekommen, dass ich die Lenkung nicht mechanisch lösen kann, da die Räder immer in einem anderen Winkel zueinander stehen. Und da hab ich mich gefragt, ob man da nicht solche servomotoren von diesen nxt robotern einbauen kann und die so programmieren kann dass sie sich immer den neuen Winkel/neue Position ausrechnen können. Hier ein paar Bilder, damit ihr wisst wie weit ich bin (auf dem einen Bild sieht man wie ich vergebens versucht habe eine Übersetzung zu bauen, dann hab ich mir etwas aufgezeichnet und bin dann draufgekommen, dass sich die Normalen auf die Achsen immer in einem Punkt schneiden müssen, damit der Stapler lenkt). Die Lenkung kann NICHT parallel funktionieren, schon probiert, aber das funktioniert einfach nicht. Es wäre schae wenn mir keiner antworten würde, da sonst das bisher gebaute Projekt für die Tonne ist. Und sagts ruhig wenn ich was falsch gemacht hab, ist mein erster Post

Vielen vielen Dank schon mal!!!

http://www.1000steine.de/...g/27701-1406466733.jpg
http://www.1000steine.de/...g/27701-1406467264.jpg
http://www.1000steine.de/...g/27701-1406467358.jpg
http://www.1000steine.de/...g/27701-1406467464.jpg



Ben®
27.07.2014, 16:34

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo,

Ich bin dabei, einen Seitenstapler (wie Hubtex oder Baumann zb.) zu bauen und bin dabei draufgekommen, dass ich die Lenkung nicht mechanisch lösen kann, da die Räder immer in einem anderen Winkel zueinander stehen. Und da hab ich mich gefragt, ob man da nicht solche servomotoren von diesen nxt robotern einbauen kann und die so programmieren kann dass sie sich immer den neuen Winkel/neue Position ausrechnen können. Hier ein paar Bilder, damit ihr wisst wie weit ich bin (auf dem einen Bild sieht man wie ich vergebens versucht habe eine Übersetzung zu bauen, dann hab ich mir etwas aufgezeichnet und bin dann draufgekommen, dass sich die Normalen auf die Achsen immer in einem Punkt schneiden müssen, damit der Stapler lenkt). Die Lenkung kann NICHT parallel funktionieren, schon probiert, aber das funktioniert einfach nicht. Es wäre schae wenn mir keiner antworten würde, da sonst das bisher gebaute Projekt für die Tonne ist. Und sagts ruhig wenn ich was falsch gemacht hab, ist mein erster Post

Vielen vielen Dank schon mal!!!

http://www.1000steine.de/...g/27701-1406466733.jpg
http://www.1000steine.de/...g/27701-1406467264.jpg
http://www.1000steine.de/...g/27701-1406467358.jpg
http://www.1000steine.de/...1406467464.jpg


Hi,

bevor man mit Mindstorms anfängt superkomlizierte und teure Steuerungen zu programmieren, sollte man sich etwas mehr mit Mechanik beschäftigt haben, finde ich. Da gibt es nämlich tolle Lösungsansätze. Ich schlage für den Anfang vor, sich die Lenkung von 8860 anzusehen: das war das erste Technik-Modell, welches einen stärkeren Lenkeinschlag für das kurveninnere Rad realisiert hat. Sowas kann man in heutiger Technik natürlich stabiler und einfacher umsetzen.

Beste Grüße,


[image]



mehr Bilder gibt's hier:

[image]


"blay s....!" - Aber China Klone (puke!) sind noch viel schlimmer...


Lego3723
27.07.2014, 17:18

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Es wäre interessant, wenn Du auch eine Foto von einem Original einstellen würdest.
Wenn ich deine Zeichnungen so anschaue, orientieren sich alle 4 Räder immer um einen Drehpunkt, welcher auf einer Linie liegt.
Da sich der Drehpunkt auf einer Linie Verschiebt, sollte man dies auch Mechanisch jedes Rad daran anbinden können.
Vielleicht solltest Du deine Zeichnungen jeweils mit dem Drehpunkt ergänzen und diese übereinander legen.



ChixbriX
27.07.2014, 19:58

Als Antwort auf den Beitrag von Ben®

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Danke
Meinst du damit wirklich dieses Modell?

[image]


Der hat ja nur vorne eine Lenkung und hinten halt eine starre Achse.



ChixbriX
27.07.2014, 20:45

Als Antwort auf den Beitrag von Lego3723

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Danke erstmal.
Ich find kein passendes Foto wo man die Lenkung eines Seitenstaplers gut von unten sieht. Ich weiß nicht recht wie mir das weiterhelfen soll und wie ich das mechanisch lösen könnte, da sich die Proportionen der Winkel immer unterscheiden. Vl mach ich einfach eine einfachere Lenkung.



Lego3723
27.07.2014, 21:13

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Die vier einzelnen Achsen der Räder müssen doch immer auf einen gemeinsamen Punkt zeigen. Sonst würden einzelne Räder die Bewegung blockieren.



Lego3723
27.07.2014, 21:23

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Ich habe gerade einen Film bei Youtube zu einem solchen Stapler gefunden. Das kriegst Du wirklich nur mir einzelnen Motoren hin, welches jedes Rad einzeln präzise dreht. Dafür bräuchte es exakte Inkrementalgeber und Schrittmotoren sowie einen leistungsfähigen Rechner oder spezielle SPS mit entsprechenden Ein- und Ausgangskarten.
Allenfalls kannst Du es vereinfachen, wenn Du Dich auf ein paar wenige Radstellungen beschränkst.



Ben®
27.07.2014, 22:18

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Editiert von
Ben®
27.07.2014, 22:56

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Danke
Meinst du damit wirklich dieses Modell? Der hat ja nur vorne eine Lenkung und hinten halt eine starre Achse.

[image]




Moin!

Ja den meinte ich: ich dachte Du hättest genug Phantasie, um Dir die gleiche Lenkung vorne und hinten spiegelbildlich vorzustellen. Wenn man dann vorn und hinten per Kreuz-Achse verbindet, schlägt das sogar richtig ein. Will man auch einen "Hundegang" realisieren, braucht es noch ein Umschaltgetriebe dazwischen.
Alles 100x einfacher als Mindstorms.

Nur weil das Modell alt ist, ist es noch lange nicht veraltet. :-))
Zudem ist die Achse hinten nicht einmal starr (wie Du schreibst), sondern realitätsgetreu gefedert (Vorbild für 8860 ist klar der VW Käfer - oder andere frühe Porsches - mit exakt so einem Chassis).

P.s.: [Edit] Seitwärtsfahren quer zur Fahrzeuglängsachse mit allen 4 Rädern um 90° eingeschlagen geht mit der 8860 Lenkung natürlich nicht. Dazu müßte man die Räder irgendwie alle um diese plusminus 90° drehen und dann zum Anlenken wie im Hundegang umschalten. Sollte mechanisch machbar sein, da Du ja die Drehkränze als Radbefestigung nutzt, aber ist gewiß nicht mehr trivial. Es erfordert einen eigenen Modus, der zu aktivieren ist. Von engster Kurvenfahrt zu
Seitwärtsfahrt einfach weiterzulenken dürfte (auch in real?) kaum funktionieren.


Leg Godt!


[image]



mehr Bilder gibt's hier:

[image]


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Lok24
28.07.2014, 08:27

Als Antwort auf den Beitrag von Lego3723

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo,

Ich habe gerade einen Film bei Youtube zu einem solchen Stapler gefunden.


Wo denn? Das würde mich jetzt auch interessieren.

Grüße

Werner



ChixbriX
28.07.2014, 18:29

Als Antwort auf den Beitrag von Ben®

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo Ben,

achso, wenn du das so meinst, kann ich mir das vorstellen. Allerdings: sind die Räder einer Achse zueinander parallel oder ist das eine Achsschenkellenkellenkung? (Hab mich mal über einige Lenkarten schlau gemacht ;D) Hundegang will ich bei meinem Stapler nicht einbringen :-)

Ja das tut mir leid, war das falsche Wort. Ich meinte natürlich das die hintere Achse nicht mitlenkt. Und natürlich darf man die früheren Modelle nicht unterschätzen. Ich persönlich hab von den alten Modellen (leider?) nicht allzuviel mehr mitbekommen.

Und zu deinem Ps: Ich kann mir kein Bild von der Mechanik die deine Beschreibung ermöglichen soll machen du hast es hier mit einem 16 Jährigen zu tun, kenn mich din und wieder nicht aus aber ich weiß circa was du meinst.

Hast mir schon einiges weitergeholfen! Danke :-)



ChixbriX
28.07.2014, 18:32

Als Antwort auf den Beitrag von Lego3723

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Ja die haben auch einzelne Motoren. Bin ja zurzeit als Ferialpraktikant in einer Staplerwerkstatt einer Firma tätig und hab das auch so mitbekommen.



ChixbriX
28.07.2014, 18:33

Als Antwort auf den Beitrag von Lego3723

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Ja eben Und das mechanisch hinzubekommen erscheint mir schwierig



Lok24
28.07.2014, 18:57

Als Antwort auf den Beitrag von ChixbriX

Editiert von
Lok24
28.07.2014, 19:44

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo,

Du hast doch Dein Problem schon selbst gelöst, oder?

Seien das die vier Räder, AC hinten, BD vorne, I die Gabel

A----I----B
C----I----D

Das Fahrzeug soll nach rechts unten fahren.

Dann schlagen A und B gleich ein, C und D schlagen auch gleich ein, aber weiter als A und B.

Jetzt betrachten wir A und C. Das löst Du sehr einfach und elegant mit der Achsschenkellenkung, wie Du selbt ganz richtig schreibst; auf Wikipedia gibt es da wunderbare Bilder.
Und B und C haben dieselbe Lenkung, die mit der von A und B einfach gemeinsam betätigt wird, nur gegensinnig.

Nee?

Grüße

Werner



Lego3723
28.07.2014, 19:01

Als Antwort auf den Beitrag von Lok24

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Ich hatte einfach Hubtex eingegeben. Da gabs verschiedene Filme...



Ben®
28.07.2014, 21:46

Als Antwort auf den Beitrag von Lok24

Re: Lego Technic Seitenstapler, Lenkung Problem (ev. mit Mindstorms NXT???)

Hallo,

Du hast doch Dein Problem schon selbst gelöst, oder?

Seien das die vier Räder, AC hinten, BD vorne, I die Gabel

A----I----B
C----I----D

Das Fahrzeug soll nach rechts unten fahren.

Dann schlagen A und B gleich ein, C und D schlagen auch gleich ein, aber weiter als A und B.

Jetzt betrachten wir A und C. Das löst Du sehr einfach und elegant mit der Achsschenkellenkung, wie Du selbt ganz richtig schreibst; auf Wikipedia gibt es da wunderbare Bilder.
Und B und C haben dieselbe Lenkung, die mit der von A und B einfach gemeinsam betätigt wird, nur gegensinnig.

Nee?

Grüße

Werner


Hi Werner,

die Besonderheit von Seitenladern neuester Generation (musste ich auch erst im YouTube nachsehen), liegt darin, dass alle 4 Räder auf volle 90° schwenken können. Und dann rollt die Kiste eben seitwärts. Kleinere Wegkorrekturen erfolgen dann noch im Hundegang.
Geht natürlich nur bei direkt getriebenen Rädern; Hydromotoren machen's möglich! LEGO PF-Motore sollten das gleiche tun.

Aber von engster Kurve zum Seitwärtsfahren müssen schlagartig die Drehrichtung der beiden hinteren Räder wechseln UND die Kurvenäußeren Räder müssen die noch fehlenden Drehwinkel ausführen um genau mit den kurveninneren in Linie zu stehen, wenn das kontinuierlich erfolgen soll.

#############

Da es hier um ein LEGO-Modell geht und da man bei einem Modell sicher gerne ein "paar" Abstriche machen darf, könnte ich mir folgendes Lösungskonzept als ersten Ansatz vorstellen:

1) Auf die Achsschenkel-Lenkung mit stärkerem Einschlag des Kurvenäußeren Rades darf gerne verzichtet werden! (Funktioniert bei 99% aller Legomodelle schließlich hervorragend.)

2) Für Fahrbetrieb treibt man alle Räder (oder vereinfacht!) nur die Räder A und B aus Werners Skizze an: das reicht für den Antrieb in Fahrbetrieb und im Seitenversatz.

A----I----B
C----I----D

Die Lenkung lenkt z.B. A,C um 30° ein und B,D um -30°.

3) Im Stillstand (und nur wenn alle 4 Räder auf "Geradeauslauf" eingestellt sind), darf mechanisch auf "Seitenbetrieb" umgeschaltet werden (Ich stelle mir vor, ein Hebel wird um 90° umgelegt - egal ob per Hand, oder per Motor oder per Pneumatik). Dadurch werden alle 4 Räder um 90° gedreht (gleicher Drehsinn!). Umzusetzen per Differential in der Achse, die die Lenkungen vorne und hinten verbindet. Wenn man das Differential um 90° antreibt, schlagen alle Räder um 90° ein. Sonst führen die Kleinen Kegelräder im Differential dazu, dass die Räder vorne und hinten gegensätzlich einschlagen.

Um jetzt in Seitenfahrt auch noch etwas ausgleichen zu können, müßte wieder ein Hundegang her. :-(

Irgendwie denke ich immer noch, dass man auch mittels eines weiteren Differentials sogar einfacher zwischen Hundegang und Normallenkung umschalten können müßte. Aber ich habe gerade einen Knoten im Hirn.... Irgendwie hat das Problem Analogien zu einem Panzerlenkgetriebe und da geht das doch auch mit zwei verschachtelten Differentialen.

Sorry für diese halbgare + halblaute Nachdenken: vielleicht kommt ja noch wer drauf.

Leg Godt!


[image]



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"blay s....!" - Aber China Klone (puke!) sind noch viel schlimmer...


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